mbedはじめました(3)

　うまくいったので、シンプルな常点灯パワーパックを作ってみることにします。ほとんどLPC1114とモータードライバ（BD6231）だけで出来ているような物です。
（クリックすると大きくなります）


　プログラムも実にあっさりしたものです。1/50秒毎に方向スイッチ、常点灯ボリューム、スピードボリュームの値を見てPWM出力でモータードライバを制御します。
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#include "mbed.h"



AnalogIn vThin(dp9);

AnalogIn vIlin(dp10);

AnalogIn vDirin(dp11);



PwmOut rPwm(dp24);

PwmOut lPwm(dp18);



Ticker tick1;

float fDir;



void tick(){

    fDir = vDirin;



    if (fDir <= 0.1f){

        rPwm = 0.0f;

        lPwm = 0.0f;

    }

    else if (fDir > 0.1f && fDir < 0.4f){

        rPwm = 1.0f;

        lPwm = vIlin * 0.3 + (1 - vIlin * 0.3) * vThin;

    }

    else{

        lPwm = 1.0f;

        rPwm = vIlin * 0.3 + (1 - vIlin * 0.3) * vThin;

    }

}



int main() {

    // PWM周期33usec（30KHz）

    rPwm.period_us(33);

    lPwm.period_us(33);

    

    // 割り込み周期0.02秒間隔

    tick1.attach(&tick, 0.02);

    



    while(1) {

    }

}

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　当然一発で動作。しかし、何かおかしい。
　2つのPWM出力でPWM周波数が少し違うし、片方のPWM出力はなんだかガタガタと、2%単位くらいでしか変化しない。そう、プリスケーラーの仕業です。
　mbedライブラリのソースを調べると、pwmout_api.cの中に次のようなところがある。
－pwmout_api.cより－－－－－－－
（前略）

    if (timer == LPC_TMR16B0 || timer == LPC_TMR16B1) {

    /* Set 16-bit timer prescaler to avoid timer expire for default 20ms */

    /* This can be also modified by user application, but the prescaler value */

    /* might be trade-off to timer accuracy */

        timer->PR = 30;

    }

（後略）
－－－－－－－－－－－－－－－
　16bitタイマーが割り当たっているPWM出力ピン（dp18）では30のプリスケーラーが設定されています。48MHzで動作するマイコンで、PWM周波数が30KHzの場合、PWMのデューティの分解能を1600段階持つことができますが、プリスケーラー30が設定されていると50くらい（つまり2%刻み）しか分解能を持つことができません。
　本アプリでは16bitタイマーでもプリスケーラーなしでもオーバーフローすることはないので、“timer->PR = 0;”としてしまいました。
　mbedライブラリソース（mbed src）の自プロジェクトへの取り込みはmbedの中を覗くのサイトが参考になりました。そのほかにもmbed関連の情報が載っていて助かります。